В періоди пізньої республіки та принципату поступово формується класичне римське право. Зближуються три форми права: цивільного, преторського і права народів.

Поступово в римському праві відбуваються суттєві зміни. Проходить відмова від юридичного формалізму, утверджуються принципи «рівності сторін», «справедливості», «доброї совісті». Переворот у судочинстві відбувається приблизно в 150 р. до н. е. Суддя більше не вільний у своєму рішенні, він мусить керуватися запискою (т. зв. формулою) претора, посадової особи, у чиї функції входив попередній розгляд справи. Обидва претори при вступі на свої посади видавали едикти, де встановлювалися правила, якими повинні були керуватися судді при розгляді справ.

Преторський едикт з часом стає важливішим джерелом нового права, законотворчим актом. Кожний претор при вступі на посаду підтверджував перевірені на практиці едикти своїх попередників, додаючи щось своє. Крім того, перед переданням у суд кожної конкретної справи претор вислуховував обидві сторони і складав юридичну формулу позову. Судді інколи давалася вказівка зробити так, а не інакше, інколи ж - повна або часткова свобода.

Старе квірітське право замінюється преторським, тобто тими нормами, що були вироблені внаслідок правотворчої роботи вищих посадових осіб (преторів) з урахуванням, як правило, досягнень світової юридичної думки того часу.

Під час процесу позивач і відповідач були змушені користуватися послугами юристів. Найбільш знаменитими правознавцями тієї доби були: Прокул, Сабін, Гай, Папініан, Помпоній, Павел, Ульпіан. Перші два поклали початок двом напрямам римської юриспруденції: прокуліанському та сабініанському.

Відбувається поступове зближення трьох форм права: цивільного (Закони XII таблиць, постанови народних зборів, коментарі юристів), преторського (едикти преторів) та т. зв. jus gentium права народів, тобто тих юридичних процесів, де обидві сторони були іноземцями. Судочинство в останньому випадку здійснював перегрінський претор (з 242 р. до н. е.), процес проходив у набагато простішій формі.

У період імперії діяв екстраординарний процес. Чиновник - суддя розглядав справу по суті відразу після виступу сторін та їх адвокатів. У суді почав вестися протокол, вводилося суддівське мито та стягнення судових затрат. Рішення суду звично спиралися на едикти імператора, влада якого вважалася джерелом правосуддя. Допускалася апеляція.

Зрушення в економіці загалом поширювалися на юриспруденцію. Римське цивільне право класичного періоду є предметом самостійного спецкурсу (40 годин), тому обмежимося лише найбільш загальними зауваженнями.

Саме римськими юристами було введено поділ на право приватне (інтереси окремих осіб, наприклад, власність, сім'я) і право публічне (норми, які, за визначенням Ульпіана, «стосуються становища Римської держави як цілого»). В першому випадку винний присуджувався, як правило, лише до штрафу чи відшкодування збитків потерпілому. При розгляді усіх справ суддя виясняв сам факт протизаконного діяння, наявність умислу (dolus malus), необережності (culpa) чи непідсудності (casus). Римськими юристами розроблено поняття складу злочину (delictum).

Ці орієнтири права зберігалися й у середньовіччі - у тих державах, що запозичили римське класичне право, та надалі у праві буржуазних країн.